2020年9月12日土曜日

カレーを作ろう / Let's make curry!

カレーを作るのは簡単か, 面倒か, という議論もあるが, 肉や野菜を炒めてカレールーを入れればカレーができる, というのは 手軽に栄養のバランスの取れた料理が作れていいと思う. そう気付いて, ここしばらく, 毎週のようにカレーを作ってきた.

カレールーを使い続けてきたが, 世の中にはスパイスからカレーを作る人々がいる. 憧れるが, 複数のスパイスを買い集めて保存・管理するのは面倒だな～と思っていた. そんな ある日, KALDI で「インディアンカレー」という複数のスパイスをブレンドしたものを見つけた. ネットで調べると評価が高いので, 購入. そして, いざ, 作ってみた.

レシピは クックパッドの「中毒ドライカレー」 を参考に, 以下の要領で作った

材料

  • ひき肉 (合いびき) ; 330g
  • にんにく (みじん切り) ; 1 片
  • ショウガ (チューブ入り) ; 小さじ 1
  • 玉ねぎ (粗みじん切り) ; 1 個
  • ピーマン (粗みじん切り) ; 3 個
  • バター ; 20g
  • カレー粉 ; 大さじ 3
  • ケチャップ ; 大さじ 4
  • 砂糖 ; 大さじ 1
  • ソース ; 大さじ 1
  • 塩 ; 小さじ 1/2
  • 水 ; 1 カップ

作り方

  1. バターでにんにくとショウガを炒める
  2. 玉ねぎ，ピーマン，ひき肉を炒める
  3. カレー粉を入れて，炒める
  4. ケチャップ, 砂糖, ソースを入れて，炒める
  5. 塩と水を入れて，煮込む (10 分くらい)

次回はこんなアレンジをしてみようかと…

  • カレー粉は, 若干減らす
  • 辛さを緩和するために, ジャガイモ 1 個追加
  • コクを追加するために, 砂糖の代わりにバナナとかどうだろう?
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2020年8月11日火曜日

水ようかんを作ろう / Let's make Azuki bean jelly

粉寒天・第 2 段として，水ようかんを作った。レシピは キッコーマン のサイトにある分量にした。

  • ゆであずき (砂糖入り) ; 300g
  • 粉寒天 ; 4g
  • 水 ; 2 カップ (400cc)
  • しょう油 ; 小さじ 2 (お好みで)
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2020年8月10日月曜日

粉寒天でコーヒーゼリーを作ろう / Let's make coffee jelly with powder agar

新型コロナウイルスで外遊びが自粛中なので，屋内でできる遊びとして，粉寒天でコーヒーゼリーを作ってみた。

材料

  • 水 ; 180cc
  • 粉寒天 ; 1.3g
  • 砂糖 ; 大さじ 1
  • インスタントコーヒー ; スプーン山盛り 1

作り方

  1. 鍋に水，粉寒天，砂糖を入れて，混ぜながら十分に沸騰させる
  2. カップにインスタントコーヒーを入れ，次に上記を入れて，よくかき混ぜる
  3. 粗熱が取れたら，冷蔵庫で十分に冷やす

甘さは控えめで，私にはちょうどいい感じ。ゼラチンではなく寒天を使っているので，市販のゼリーより固め。何となく，腹持ちが良い。

# Blogger の HTML エディタが変わった

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2020年7月25日土曜日

プラバンで正多面体を作る / Making regular polyhedrons using pla-plate

Arduino で工作するときに使うかもと思ってタミヤのプラバンを購入したのだが，裏面のコメントが熱かった。

なので，調子に乗って正多面体を全部作った。作った感想を以下に記す。

正四面体
4 つの正三角形で構成される。一番シンプル。バリをやすりで落とすなど，基本的な作業をこれで勉強した。

正二十面体
次に作ったは，正四面体と同じく正三角形で構成される正二十面体。展開図を書いて，接着個所を必要最小限にした。しかし，頂点がうまく合わなかったりと， 展開図から作るよりも 1 枚ずつ接着するほうが良いことを学んだ。

正十二面体
Wikipedia で正五角形の書き方を調べ，厚紙に正五角形を書いて型紙とし， それをプラバンにうつして作成。正五角形を 3 枚くっつけたものを 3 つ作り，それを組み上げた後に，残りの 3 枚を 1 枚ずつ貼り付けた。正五角形さえ きちんと作れれば，組み立ては比較的楽 (その理由は後述)。

正八面体
正二十面体を作ったときの切れ端から正三角形がいくつか作れたので，さらに正三角形を作って，正八面体を作った。底のない四角錐を 2 個作り，それを貼り合わせた。 勢いで作ったので，ちょっと雑だ。

正六面体 (立方体)
切れ端のプラバンから 1 辺 20mm の正方形を切り出し，組み立てた。まず 3 枚の正方形を組み立て，そこに 1 枚ずつ貼り付けていった。

感想
正二十面体を作ってみて，展開図を書くよりも，1 枚ずつばらばらに切り出したほうが組み立て精度が高いことを学んだ。ただ，1 つの頂点を構成する面が少ないと組み立てやすいが，多いと 組み立てづらい。例えば正十二面体は 3 枚の正五角形で 1 つの頂点が構成される。また面と面の角が鈍角という特徴もある。3 枚の五角形をマスキングテープで仮固定し，接着剤を塗り，少し 乾くまで手で固定するが，面と面の角が鈍角なので接着剤を塗りやすいし，3 枚だけなので手で固定もしやすい。一方，正八面体は，4 枚の正三角形で 1 つの頂点が構成され，さらに面と面の角度が鋭角である。 接着剤も塗りにくいし，4 枚の正三角形をバランスよく手で押さえるのも，なかなか難しい。

今回，正二十面体を展開図から作ったが，もし仮にバラバラの正三角形から作るとなると，5 枚の正三角形を手で固定する必要があり，かなり大変だったと思う。正六面体 (立方体) は，3 枚の 正方形で頂点が構成されるのは good だが，面と面の角が 90 度で，ちょっと作業しづらかった。

次は，大十二面体 を作りたいと思っているが，寸法の分かる展開図を探し出すことが できていない。自分で計算するしかないのだろうか?

おまけ

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2020年7月19日日曜日

2 輪車，一応完成 / Two-Wheel Toy Car Completed

超音波センサで障害物を検知して，自動で方向を変えながら走る車を作ってみたくて，4 月から 3 か月くらい悪戦苦闘していた。 モータを 3 速クランクギアボックス にしたり， ツインモーターギヤーボックス にしたり，方向転換を ツインモーターギヤーボックス で回転数を変えてみたり， サーボモータでタイヤの方向を変えてみたり，超音波センサを 3 つにしてみたり，1 つに減らしてみたり。

最終的には，4 つのタイヤを使うと，例えおもちゃであっても方向転換時の回転数の違いを吸収できず，うまく曲がらないことが 分かった。また ツインモーターギヤーボックス と ボールキャスター を使う場合でも，ホイールベースが 長いと回転しきれないので，バランスが保てる程度にホイールベースを短くする必要があった。そして，最終形状が上記の動画のようになった。

使ったパーツは以下の通り。

この 3 か月の取り組みで，ハードウェアの奥深さを改めて実感した。最初はすぐに完成すると思ったけど， ハードウェアとしてきちんとしたものを作らないと動かないことを体感。おもちゃとは言え，原理原則を間違えると 方向転換すらできない。「ソフトウェアの力でハードウェアの力を最大限に引き出す (帆場暎一)」という言があるが，決してハードウェアのポテンシャルを 越えた力を出すことはできないのだ。

それ以外にも，モータドライバの使い方やプラバンの加工法 (ピンバイスで穴をあけ，スチロールカッターで曲げる) など，身についた知識は多い。一方， 目の衰えも嫌というほど実感した (Arduino nano の基板表面の文字が読めない。ハズキルーペ的な眼鏡をかけて作業した)

課題はまだ残っている。

  • 左右のタイヤに同じ電圧を供給しているつもり (Arduino nano の 3, 9, 10, 11 を使っているので，PWM の周波数は合ってるつもり) だが， 直進できない。ギアの摩擦，モータの個体差など，思いつく要因はたくさんある
  • 正面の障害物しか見てない。側面から徐々に近づく壁には，残念ながらぶつかってしまう
  • ボールキャスターにも方向性があって，動画のように右折はスムーズだが，左折やバックのときはつっかかったような動き (スティックスリップのような感じ) に なる

だが，ここで一区切りとして，次の何かを考えたい。タミヤのパーツをタイムリーに届けてくれた ヨドバシ.com に感謝しつつ。

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2020年5月31日日曜日

外出自粛期間を振り返る / Review self-quarantine period

4 月頭の緊急事態宣言を受けて，4/9 から 5/31 まで「外出自粛期間」とし，人との接触を最小限とした。この特殊な体験の一部を，忘れないように記録しておく。

  • 行った場所
    • 近所のスーパー (食料の買い出し)
    • 郵便局 (お金を下す)
    • 血液センター (この期間に献血 3 回)
    • 近所の公園 (朝 5 時台に起きてジョギング)
    • イオンモール (緊急事態宣言が解消されてから，夏の通勤用に洗えるズボンを買ったり，床屋へ行ったり)
  • 食事
    • 朝食と夕食はこれまで通り。昼食はラーメン，パスタ，焼きそば。ラーメンは鍋 1 つで済み，後片付けも比較的楽。味的には焼きそばが好きかな。
    • 3 日に 1 回，買い物に行くパターン。冷凍食品などを使えば，4 日に 1 回も不可能ではないが，最終日に生野菜が無くなってしまう。
    • 毎日バナナを食べてたが，ビタミン C が少ないかな? と思い，グレープフルーツを毎日半分食べるようにした。
    • 調理して野菜が余ったときは，小さめに切って冷凍にしておく。ただ，玉ねぎを冷凍にすると，加熱しても「くにゃ」となるので，玉ねぎはそのまま保存するのがいいかも。
    • 魚の切り身は，塩・コショウして焼くだけで十分良い。
    • サントリー翠 を初めて飲んだ。いい味，いい香り。今は ビーフィーター を飲み始めたところ。トニックウォーターで割ると，同じ味に感じるのは気のせいか?
  • 体調・健康
    • 幸い，体調不良は無し
    • ほぼ毎朝，ジョギング (5km がメイン，たまに 10km)。4 月は累計 156km，5 月は 178km で，過去最高の距離を走破。5km でキロ 4 分 40 秒 (これも過去最高) で走れるようになり，走力は確実に向上
    • 毎晩，入浴後に柔軟体操 (前屈) をしていたら，少しだけ体が柔らかくなったかも
    • ほぼ 1 日中 PC 作業なので，肩コリが悪化。肩や首を回すと，ゴリゴリいう
  • 学習
  • 映画
    • ヱヴァンゲリヲン新劇場版：破
    • ヱヴァンゲリヲン新劇場版：Ｑ (ようやく「Ｑ」の話が分かった)
    • スチームボーイ
    • ショートピース
    • MEMORIES (「彼女の想いで」に出てきた宇宙船は「コロナ」だ)
  • もらったもの
  • その他
    • 4/9 ～ 5/27 までヒゲを伸ばし続けた。ここまでヒゲを伸ばすことは，もう無いかも。床屋で剃ってもらうとき，カミソリの前にバリカンで粗く剃られた。
    • Zoom 宴会 ; 1 回
    • Uber Eats ; 0 回 (結局トライしなかった)

「行動の自由」は「無くしてわかるありがたさ」だったのだと，しみじみ実感。

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2020年4月29日水曜日

Arduino nano コンパチ品で距離を測定しながらモータを制御する / Control motor measuring distance to obstacle w/ Arduino nano compatible

前方の障害物までの距離を超音波センサで測り，近づいたらブレーキをかける，近づきすぎたらバックするという制御をしてみました。走るときは 3V で モータ駆動。障害物まで 15cm に近づいたらブレーキ (でもすぐには止まれない)，5cm まで近づいたらバックする (5cm ～ 15cm のときは止まっている) と いうプログラムです。プログラムは GitHub で 見ることができます。

使用した主な部品は，次の通りです。

しばらく動かしていたら，ギアボックスが空回りするようになった。よく見るとイモネジが外れていて，探すと床に落ちていた。イモネジが なくなると致命傷なので，空回りしだしたらすぐにチェックするようにしよう。

次は，ツインギアボックス (タミヤ) を使って，方向転換できる ものを作ろうと思ってます。

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