前方の障害物までの距離を超音波センサで測り，近づいたらブレーキをかける，近づきすぎたらバックするという制御をしてみました。走るときは 3V で モータ駆動。障害物まで 15cm に近づいたらブレーキ (でもすぐには止まれない)，5cm まで近づいたらバックする (5cm ～ 15cm のときは止まっている) と いうプログラムです。プログラムは GitHub で 見ることができます。
使用した主な部品は，次の通りです。
しばらく動かしていたら，ギアボックスが空回りするようになった。よく見るとイモネジが外れていて，探すと床に落ちていた。イモネジが なくなると致命傷なので，空回りしだしたらすぐにチェックするようにしよう。
次は，ツインギアボックス (タミヤ) を使って，方向転換できる ものを作ろうと思ってます。
Amazon で購入した Arduino Nano コンパチ品 の動作テストとして，L チカ。Windows10 で CH340 は自動認識。 プロセッサは ATmega328P (Old Bootloader) を選択すると，無事にプログラムを書き込めました。
ヘッダピンが太いのか，ブレッドボードにザクっと入ってくれない :-p
Amazon で購入した Arduino UNO コンパチ品 の動作テストとして，L チカ。Windows10 で，USB シリアルチップ CH340 用の ドライバは自動認識されたけど，最初は書き込みエラー。よくよく調べるとシリアルポートが違っていたので，明示的に設定したら無事に書き込めた。
Arduino UNO を安く実現するためにチップ単体と必要最小限の周辺部品を買うことも考えたけど，安い完成品を探すほうが早いし安い。
Arduino UNO 互換機，3 速クランクギアーボックス (タミヤ)， モータドライバ DRV8835 (TI，秋月電子で購入) で，モータ制御の実験をしました。
DRV8835 は, mode = 0 にして，AIN1 と AIN2 に Arduino UNO の PWM からアナログ電圧を加えることで，正転や逆転，単なる停止や
ブレーキを実現しています。ちょっと長いけど，Arduino UNO のソースコードはこんな感じです。
次のステップは，これにタイヤを付けて，走らせてみます。超音波センサで障害物の手前で止まるようなことをしてみようと思います。
2020 年 4 月7 日の 緊急事態宣言 を受け， 翌々日の 4 月 9 日より私も在宅勤務になった。9 日(金)，10 日(土) の 2 日間の在宅勤務を経験して，思ったことをメモしておく。
少なくとも 4 月中は在宅勤務が続くので，少しでも在宅勤務を楽しめるように工夫していこうと思う。
