先月の話だが, バンクシー展 へ行ってきた. 衝撃が大きかったので, 忘れないうちに (と言っても, 時間がたってしまったので, だいぶ 角の取れた内容になってしまうと思うが) 記しておく.
まったく恥ずかしい話だが, 私はバンクシーを「ネズミや少女など, ちょっと可愛らしい感じのものを壁に落書きしている人」と思っていた. それは全否定される内容ではないかも しれないが, 実体はそれだけではなかった. 普段, 白黒付けがたいことや, 蓋をしている臭さみたいなものを, 堂々と表に出してきて, 見る人に問う. 対象は国家, 政治家, 民間企業など 様々だし, ある種の力で平和を享受している我々も対象だ.
2021/01/17 まで大阪で開催していて, 2021/02 ～ 2021/05 は名古屋でも開催される. 普通の美術館や展示会より高めだが, 興味があれば，ぜひ.
プラバンで正多面体を作る の 続編で，星形正多面体 を作った。
#プラバン で作った #星型正多面体
— Masahiro SATO (@satomshr) October 17, 2020
手前左；小星型十二面体
手前右；大十二面体
奥左；大星型十二面体
奥右；大二十面体
大星型十二面体が際立って上手にできたが、これは展開図の勝利。 pic.twitter.com/oLoTqAz0Gt
大十二面体
二等辺三角形で三角錐を作り，これを 12 個使って組み立てる。形状がシンプルなので，比較的きちんとできた。
小星形十二面体
五角錐を 12 個作って，組み立てる，部品点数は少ない (五角錐は，扇形の展開図から作成) が，五角錐の五角形の精度が大事で，これが少しでも狂うと組み上げたときにすき間ができる。
これを作るときから，プラバンの厚みを 1mm から 0.5mm にした。
大星形十二面体
形状は三角錐を 20 個だが，三角錐を作って組み立てるのではなく，2 個の二等辺三角形の短辺側がつながった展開図を作り，組み上げた。その結果，組み上げた精度は比較的高いが，
鋭角に曲げることでプラバンが切れてしまうという問題が生じ，結局組み立てには苦労した。
大二十面体
一番やっかいだった :-)。とんがった 5 角錐を 12 個作って組み立てたが，各部の寸法がよく分からず，迷った。いろんなサイトを調べて寸法の割り出し方を勉強し，何とか完成にこぎつけた。
作ってみて，やっと分かったのだが，名前に「星形」と付いている立体は，構成する面が星形をしている。「星形」が付いてないものは，正多角形 (大十二面体は正五角形，大二十面体は正三角形) に なっている。この先には 完全二十面体 があるが，手を出すのを躊躇している。
読売の大手小町 のレシピを参考に 作ってみました
材料
作り方
土曜日も #カレーの日
— Masahiro SATO (@satomshr) October 10, 2020
読売のレシピを参考に、トマトペーストの代りにトマト缶 (400g) を入れたら、トマト味メインのカレーになりました。塩を減らして、ケチャップにしても良かったかも。#カレー沼 はまだまだですhttps://t.co/kPvTYmYbyl pic.twitter.com/WspfaOA8gJ
オリジナルのレシピは，トマト缶ではなく，トマトピューレと水 100ml。トマト缶を使ったので，トマト味が前面に 出たカレーになった。トマトピューレを買っても使いきれないからと思って代替手段を考えたのだが，トマトピューレの 代わりにトマトケチャップにして，その分，塩を減らせば良かったのかも。
鶏肉たくさんと長ネギを使ったカレー。参考にしたレシピは 読売の大手小町。10 分× 4 回，煮たり炒めたり するので，ちょっと時間がかかります。
材料
作り方
金曜日じゃないけど #カレーの日
— Masahiro SATO (@satomshr) September 26, 2020
油を使わず、あっさり、かつ、辛め。読売のサイトを参考に作りました。https://t.co/ieZr5F2Rxj pic.twitter.com/oSN8wwVp8J
油やソース，ケチャップなどを使ってないので，コクは控えめで，辛さがストレートにくる。ただ舌に残る辛さではなく，おいしかったです。
手羽元を使ったチキンカレー。レシピは Cookpad を参考にした。
材料
作り方
下記の，右側のカレーです
#金曜日はカレーの日
— Masahiro SATO (@satomshr) September 18, 2020
左は今晩のカレーだけど、これは前に作ったもの。右は、昨日作ったカレー。#カレー沼 はまだまだです pic.twitter.com/iWgdL9aZXA
手羽元が少しかじりづらい。煮込み不足か，あるいは鶏モモとかでもいいのかも。
お次はサバカレー。サバ缶とトマト缶を使ったカレー。 最近，家で食べる魚類はすべて缶詰だ (サバ缶，シーチキンなど…)。レシピは Cookpad を参考にした。
材料
ハウス・こくまろが 1 かけら残っていたので，こんなレシピになった。普通はカレー粉を大さじ 3 で OK
作り方
日曜日も #カレーの日 。#カレー沼 はまだまだです。
— Masahiro SATO (@satomshr) September 13, 2020
タマネギ、鯖缶、トマト缶と、インディアンカレーを大さじ 2 + こくまろ 1 かけ、水 400cc、牛乳 100cc、調味料など。辛さもあるけど、トマトの爽やかさが感じられた。 pic.twitter.com/OmLAwWDhfk
サバの量が少し寂しい感じがするので，次はサバ缶を 2 個とかにしようかと
カレーを作るのは簡単か, 面倒か, という議論もあるが, 肉や野菜を炒めてカレールーを入れればカレーができる, というのは 手軽に栄養のバランスの取れた料理が作れていいと思う. そう気付いて, ここしばらく, 毎週のようにカレーを作ってきた.
カレールーを使い続けてきたが, 世の中にはスパイスからカレーを作る人々がいる. 憧れるが, 複数のスパイスを買い集めて保存・管理するのは面倒だな～と思っていた. そんな ある日, KALDI で「インディアンカレー」という複数のスパイスをブレンドしたものを見つけた. ネットで調べると評価が高いので, 購入. そして, いざ, 作ってみた.
レシピは クックパッドの「中毒ドライカレー」 を参考に, 以下の要領で作った
材料
作り方
#金曜日はカレーの日
— Masahiro SATO (@satomshr) September 11, 2020
噂の、KALDI のインディアンカレーを使って、ドライカレー。おいしい。ちょっと辛め。でも、工夫のしどころはいろいろありそう。
小瓶ではなく、大瓶の方を買えばよかった。#カレー沼 にはまだまだです pic.twitter.com/tzXxBELxkn
次回はこんなアレンジをしてみようかと…
粉寒天・第 2 段として，水ようかんを作った。レシピは キッコーマン のサイトにある分量にした。
(5) 完成。
— SATO Masahiro (@satomshr) August 11, 2020
(6) 断面。潰し残りが，下のほうにある
(参考) キッコーマンのサイトにある通りにしょう油を加えると，口に入れた瞬間に少ししょう油の風味を感じるが，言われなければ気付かないと思う。しょう油を入れなくても OK#粉寒天で夏を乗り切る #おやつ pic.twitter.com/fuYxJ6Srkk
新型コロナウイルスで外遊びが自粛中なので，屋内でできる遊びとして，粉寒天でコーヒーゼリーを作ってみた。
材料
作り方
完成!! 甘さは，私にはちょうどいい感じ (ひと口目は甘いと思ったが，ふた口目以降はちょうど (or やや不足気味) の甘さ。固さは，昨日と同じくらいの感じ。 pic.twitter.com/0rxofntHdV
— SATO Masahiro (@satomshr) August 10, 2020
甘さは控えめで，私にはちょうどいい感じ。ゼラチンではなく寒天を使っているので，市販のゼリーより固め。何となく，腹持ちが良い。
# Blogger の HTML エディタが変わった
Arduino で工作するときに使うかもと思ってタミヤのプラバンを購入したのだが，裏面のコメントが熱かった。
タミヤのプラバンを買ったのだが、裏の説明文が熱い。もう、何でも作れそうで、ワクワクする。正20面体とか作ってみたい。 pic.twitter.com/iuRxITz4F3
— SATO Masahiro (@satomshr) June 13, 2020
なので，調子に乗って正多面体を全部作った。作った感想を以下に記す。
そして，正多面体が揃った。 pic.twitter.com/LTW2Cb60Cz
— SATO Masahiro (@satomshr) July 25, 2020
正四面体
4 つの正三角形で構成される。一番シンプル。バリをやすりで落とすなど，基本的な作業をこれで勉強した。
正二十面体
次に作ったは，正四面体と同じく正三角形で構成される正二十面体。展開図を書いて，接着個所を必要最小限にした。しかし，頂点がうまく合わなかったりと，
展開図から作るよりも 1 枚ずつ接着するほうが良いことを学んだ。
正十二面体
Wikipedia で正五角形の書き方を調べ，厚紙に正五角形を書いて型紙とし，
それをプラバンにうつして作成。正五角形を 3 枚くっつけたものを 3 つ作り，それを組み上げた後に，残りの 3 枚を 1 枚ずつ貼り付けた。正五角形さえ
きちんと作れれば，組み立ては比較的楽 (その理由は後述)。
正八面体
正二十面体を作ったときの切れ端から正三角形がいくつか作れたので，さらに正三角形を作って，正八面体を作った。底のない四角錐を 2 個作り，それを貼り合わせた。
勢いで作ったので，ちょっと雑だ。
正六面体 (立方体)
切れ端のプラバンから 1 辺 20mm の正方形を切り出し，組み立てた。まず 3 枚の正方形を組み立て，そこに 1 枚ずつ貼り付けていった。
感想
正二十面体を作ってみて，展開図を書くよりも，1 枚ずつばらばらに切り出したほうが組み立て精度が高いことを学んだ。ただ，1 つの頂点を構成する面が少ないと組み立てやすいが，多いと
組み立てづらい。例えば正十二面体は 3 枚の正五角形で 1 つの頂点が構成される。また面と面の角が鈍角という特徴もある。3 枚の五角形をマスキングテープで仮固定し，接着剤を塗り，少し
乾くまで手で固定するが，面と面の角が鈍角なので接着剤を塗りやすいし，3 枚だけなので手で固定もしやすい。一方，正八面体は，4 枚の正三角形で 1 つの頂点が構成され，さらに面と面の角度が鋭角である。
接着剤も塗りにくいし，4 枚の正三角形をバランスよく手で押さえるのも，なかなか難しい。
今回，正二十面体を展開図から作ったが，もし仮にバラバラの正三角形から作るとなると，5 枚の正三角形を手で固定する必要があり，かなり大変だったと思う。正六面体 (立方体) は，3 枚の 正方形で頂点が構成されるのは good だが，面と面の角が 90 度で，ちょっと作業しづらかった。
#タミヤ の #プラバン の裏面に触発されて，正十二面体と正二十面体を作った pic.twitter.com/iQw8k2Od6j
— SATO Masahiro (@satomshr) July 25, 2020
次は，大十二面体 を作りたいと思っているが，寸法の分かる展開図を探し出すことが できていない。自分で計算するしかないのだろうか?
おまけ
超音波センサで障害物を検知して，自動で方向を変えながら走る車を作ってみたくて，4 月から 3 か月くらい悪戦苦闘していた。 モータを 3 速クランクギアボックス にしたり， ツインモーターギヤーボックス にしたり，方向転換を ツインモーターギヤーボックス で回転数を変えてみたり， サーボモータでタイヤの方向を変えてみたり，超音波センサを 3 つにしてみたり，1 つに減らしてみたり。
最終的には，4 つのタイヤを使うと，例えおもちゃであっても方向転換時の回転数の違いを吸収できず，うまく曲がらないことが 分かった。また ツインモーターギヤーボックス と ボールキャスター を使う場合でも，ホイールベースが 長いと回転しきれないので，バランスが保てる程度にホイールベースを短くする必要があった。そして，最終形状が上記の動画のようになった。
使ったパーツは以下の通り。
この 3 か月の取り組みで，ハードウェアの奥深さを改めて実感した。最初はすぐに完成すると思ったけど， ハードウェアとしてきちんとしたものを作らないと動かないことを体感。おもちゃとは言え，原理原則を間違えると 方向転換すらできない。「ソフトウェアの力でハードウェアの力を最大限に引き出す (帆場暎一)」という言があるが，決してハードウェアのポテンシャルを 越えた力を出すことはできないのだ。
それ以外にも，モータドライバの使い方やプラバンの加工法 (ピンバイスで穴をあけ，スチロールカッターで曲げる) など，身についた知識は多い。一方， 目の衰えも嫌というほど実感した (Arduino nano の基板表面の文字が読めない。ハズキルーペ的な眼鏡をかけて作業した)
課題はまだ残っている。
だが，ここで一区切りとして，次の何かを考えたい。タミヤのパーツをタイムリーに届けてくれた ヨドバシ.com に感謝しつつ。
4 月頭の緊急事態宣言を受けて，4/9 から 5/31 まで「外出自粛期間」とし，人との接触を最小限とした。この特殊な体験の一部を，忘れないように記録しておく。
「行動の自由」は「無くしてわかるありがたさ」だったのだと，しみじみ実感。
前方の障害物までの距離を超音波センサで測り，近づいたらブレーキをかける，近づきすぎたらバックするという制御をしてみました。走るときは 3V で モータ駆動。障害物まで 15cm に近づいたらブレーキ (でもすぐには止まれない)，5cm まで近づいたらバックする (5cm ～ 15cm のときは止まっている) と いうプログラムです。プログラムは GitHub で 見ることができます。
使用した主な部品は，次の通りです。
しばらく動かしていたら，ギアボックスが空回りするようになった。よく見るとイモネジが外れていて，探すと床に落ちていた。イモネジが なくなると致命傷なので，空回りしだしたらすぐにチェックするようにしよう。
次は，ツインギアボックス (タミヤ) を使って，方向転換できる ものを作ろうと思ってます。
Amazon で購入した Arduino Nano コンパチ品 の動作テストとして，L チカ。Windows10 で CH340 は自動認識。 プロセッサは ATmega328P (Old Bootloader) を選択すると，無事にプログラムを書き込めました。
ヘッダピンが太いのか，ブレッドボードにザクっと入ってくれない :-p
Amazon で購入した Arduino UNO コンパチ品 の動作テストとして，L チカ。Windows10 で，USB シリアルチップ CH340 用の ドライバは自動認識されたけど，最初は書き込みエラー。よくよく調べるとシリアルポートが違っていたので，明示的に設定したら無事に書き込めた。
Arduino UNO を安く実現するためにチップ単体と必要最小限の周辺部品を買うことも考えたけど，安い完成品を探すほうが早いし安い。
Arduino UNO 互換機，3 速クランクギアーボックス (タミヤ)， モータドライバ DRV8835 (TI，秋月電子で購入) で，モータ制御の実験をしました。
DRV8835 は, mode = 0 にして，AIN1 と AIN2 に Arduino UNO の PWM からアナログ電圧を加えることで，正転や逆転，単なる停止や
ブレーキを実現しています。ちょっと長いけど，Arduino UNO のソースコードはこんな感じです。
次のステップは，これにタイヤを付けて，走らせてみます。超音波センサで障害物の手前で止まるようなことをしてみようと思います。
2020 年 4 月7 日の 緊急事態宣言 を受け， 翌々日の 4 月 9 日より私も在宅勤務になった。9 日(金)，10 日(土) の 2 日間の在宅勤務を経験して，思ったことをメモしておく。
少なくとも 4 月中は在宅勤務が続くので，少しでも在宅勤務を楽しめるように工夫していこうと思う。
2020 年が始まってから 1.5 か月も経過してしまった. 新年ネタを書くには時間が 経ちすぎたが, そのときどきに思っていることを記録に残すのも, あとあと役に立つだろうと思って, 書き残しておく.
昨年からの継続事項
1 つ目はマラソン. 今まではハーフマラソンまでしか走ったことがなかったが, 2020 年から
みえ松阪マラソン というフルマラソンが
始まるので, ぜひともチャレンジしたい. これまでに走った最長はハーフマラソンなので, 春から
夏にかけて走る距離を伸ばしていこうと思う.
もう 1 つは空手. 昨年は 2 級になったので, 今年の試験で 1 級に合格して, 初段にチャレンジ したい. 下半身の安定性が課題だと思うので, スクワットなどで鍛えようと思う.
新しいチャレンジ
新しいチャレンジの 1 つ目は, Arduino. 世間では IoT が
騒がれているが, 私は電気が得意ではないし, PLC も触れない. でも電気を使った制御やセンシングの
感覚を身に付けたくて, Arduino を購入し, 遊んでいる. まだサンプルコードを実行しているだけ
だが, そのうちもう少し面白いものを作ってみたい.
2 つ目は, AI 関連の知識レベルを向上させたいと考えている. 仕事の中にも機械学習や 深層学習が入ってきているが, 中身が分からず表面的な理解にとどまっている. アルゴリズムの 詳細は理解できなくても, どんな原理でデータ処理をしているのかくらいは理解できるように なりたい.
その他
意図したわけではないのだが, 1 月～ 2 月で久しぶりの人と会う機会が 3 回あった. 今年は
積極的に, 久しぶりの人に会う機会を増やそうかと思っている.
