Arduino nano コンパチ品で距離を測定しながらモータを制御する / Control motor measuring distance to obstacle w/ Arduino nano compatible

前方の障害物までの距離を超音波センサで測り，近づいたらブレーキをかける，近づきすぎたらバックするという制御をしてみました。走るときは 3V で モータ駆動。障害物まで 15cm に近づいたらブレーキ (でもすぐには止まれない)，5cm まで近づいたらバックする (5cm ～ 15cm のときは止まっている) と いうプログラムです。プログラムは GitHub で 見ることができます。

使用した主な部品は，次の通りです。

• 模型の車
  • 3 速クランクギアボックス (タミヤ)
  • ユニバーサルプレート (2 枚セット) (タミヤ)
  • トラックタイヤセット (タミヤ)
• 電子部品
  • Arduino nano コンパチ品
  • 超音波センサ ; HC-SR04
  • モータドライバ ; DRV8835

しばらく動かしていたら，ギアボックスが空回りするようになった。よく見るとイモネジが外れていて，探すと床に落ちていた。イモネジが なくなると致命傷なので，空回りしだしたらすぐにチェックするようにしよう。

次は，ツインギアボックス (タミヤ) を使って，方向転換できる ものを作ろうと思ってます。